Figlio di Dedalo e Naucrate. Il padre era stato l'ideatore del labirinto in cui Minosse imprigionò il minotauro, frutto del rapporto amoroso tra la moglie del sovrano e il toro di Poseidone. Minosse rinchiuse sia Dedalo che Icaro nel labirinto, per scongiurare che questi ne rivelassero l'esistenza e i segreti. Dedalo, mente ingegnosa, pensò di usare delle penne d'uccello incollate con la cera alla schiena sua e del figlio per poter spiccare il volo ed uscire così dal labirinto. Prima di partire, però, istruì Icaro di non volare troppo vicino al sole, perchè il suo calore avrebbe fuso la cera. Icaro non ubbidì al padre, volò molto in alto, e proprio come gli era stato detto, il sole provocò lo scioglimento della cera, facendolo precipitare. Icaro precipitò in mare, dove annegò e morì.