Un castello fu costruito a Launceston, possibilmente già nel 1067. L'originale normanno motte e bailey castello, con le sue difese in legno, custodito l'itinerario principale in Cornovaglia e divenne il centro amministrativo per il Earls di Cornovaglia. Nel tardo XII secolo un mastio circolare di pietra è stato costruito in cima alla motte. Tra il 1227 e 1272, Riccardo di Cornovaglia ha tenuto il titolo di conte e durante questo tempo che egli fece delle modifiche estese al castello. Una torre è stata costruita all'interno della cortina di pietra e tenere pareti sostituito le palizzate di legno, con corpi di guardia sostanziale nel nord e nel sud. Morte di dopo Riccardo di Cornovaglia nel 1272, suo figlio, Edmondo, spostato amministrazione del titolo di conte Lostwithiel. Questo ha provocato un declino nell'importanza del castello, anche se rimase la sede del potere giudiziario e serviva anche come una prigione.