Llansteffan castello sorge su una collina a sud del villaggio, affacciato sull'estuario del Tywi. Era uno di una catena di castelli Normanni costruirono a guardia della foce del fiume nel XII secolo. Ma la sua storia come una roccaforte risale molto di più, con il castello normanno, sfruttando l'esistenti sterri dell'età del ferro. Come molti altri castelli della regione che relativa storia remota è segnata da ripetuti attacchi e cattura di lingua gallese. La prima menzione del castello è nel 1146, quando fu catturato dai tre principi del Deheubarth.