Lucario è un Pokémon bipede, Sciacallo, come, con la pelliccia che è prevalentemente blu e nero. Possiede un corto, rotondo spike sul retro di ogni zampa anteriore, in più di un terzo sul suo petto. Lucario muso e le orecchie sono più lunghe di quelle della sua pre-evoluzione Riolu. Possiede una pelliccia color crema sul suo tronco e pelliccia blu sulle sue cosce che appare simile a quella dei pantaloncini. Lucario si leva in piedi dita piuttosto che sul suo intero piede. Ha sviluppato quattro piccole appendici neri sulla sua testa, che si innalzano quando Lucario legge o manipola aura.