Il castello di Prudhoe è costruito su un ripido sperone roccioso sopra il fiume Tyne. La baronia di Prudhoe fu concessa a Robert d'Umfraville da Enrico I dopo il 1100 e un nuovo castello fu costruito sul sito di una precedente fortificazione. Odinel d'Umfraville, che succedette al padre nel 1145, fu cresciuto in casa del conte Enrico, padre del re scozzese Guglielmo il Leone. Odinel respinse qualsiasi fedeltà alla Scozia e sostenne il re inglese Enrico II quando Guglielmo il Leone invase il nord dell'Inghilterra nel 1173-4. Il re scozzese assediò Prudhoe nel 1173 e nuovamente nel 1174, ma entrambi i tentativi non ebbero successo. Odinel e le sue truppe alla fine catturarono il re scozzese appena fuori Alnwick, dove Guglielmo fu costretto a firmare il trattato di Falaise, riconoscendo Enrico come Signore supremo della Scozia.