La condizione che un punto in spazio dell'oggetto, il corrispondente punto nello spazio immagine e il corrispondente centro di prospettiva deve essere collineare (vale a dire, tutti giacciono sulla stessa linea retta). Questo è simile alla condizione di planarità co, che stabilisce una relazione tra tre linee e un piano. i due tipi di condizione sono teoricamente equivalenti, ma è stato trovato in collinearità pratica le condizioni sono più facili da utilizzare per risolvere i problemi fotogrammetrici quanto siano co condizioni di planarità.